不同職業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器人按控制系統(tǒng)進(jìn)行分類(lèi)
自動(dòng)化機(jī)器人根據(jù)其物理配置和采用的控制系統(tǒng)進(jìn)行分類(lèi)。不同的職業(yè)導(dǎo)致自動(dòng)化機(jī)器人的使用場(chǎng)景不同；隨著要求的不同，自動(dòng)化機(jī)器人的控制方式也會(huì)有所不同。下面從兩種有代表性的分類(lèi)方法介紹自動(dòng)化機(jī)器人的分類(lèi)。這些分類(lèi)簡(jiǎn)要描述如下：
一、按物理配置分類(lèi)——
根據(jù)物理配置，工業(yè)自動(dòng)化機(jī)器人分為四種不同的類(lèi)型。它們是：
(1)笛卡爾構(gòu)型，(2)圓柱構(gòu)型，(3)極軸構(gòu)型(4)關(guān)節(jié)臂構(gòu)型。
笛卡爾配置：
自動(dòng)化機(jī)器人具有笛卡爾構(gòu)造包括通過(guò)線(xiàn)性接頭（L）連接的鏈路。由于該配置具有三個(gè)垂直滑道，因此它們也被稱(chēng)為直線(xiàn)自動(dòng)化機(jī)器人。具有類(lèi)似配置的自動(dòng)化機(jī)器人被稱(chēng)為龍門(mén)自動(dòng)化機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)類(lèi)似于龍門(mén)式起重機(jī)。
圓柱形配置：
在圓柱形配置中，自動(dòng)化機(jī)器人在底部有一個(gè)旋轉(zhuǎn)(R)關(guān)節(jié)，線(xiàn)性(L)關(guān)節(jié)成功連接連桿。該自動(dòng)化機(jī)器人運(yùn)行的空間呈圓柱形，故名圓柱形結(jié)構(gòu)。
Polar配置：
Polar自動(dòng)化機(jī)器人有一個(gè)球形的工作空間。通常，臂通過(guò)扭轉(zhuǎn)(T)關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)(R)和/或線(xiàn)性(L)關(guān)節(jié)連接到底座。該臂的臂名稱(chēng)可以是TRL或TRR。帶有TRL描述的自動(dòng)化機(jī)器人也稱(chēng)為球形自動(dòng)化機(jī)器人。具有TRR名稱(chēng)的那些被稱(chēng)為關(guān)節(jié)自動(dòng)化機(jī)器人。它在配置方面類(lèi)似于人類(lèi)的手臂。
關(guān)節(jié)臂配置圓柱形和鉸接配置：
的組合稱(chēng)為關(guān)節(jié)臂配置。自動(dòng)化機(jī)器人的手臂通過(guò)扭轉(zhuǎn)接頭連接到底座。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用于連接手臂中的連桿。通常，旋轉(zhuǎn)發(fā)生在垂直平面內(nèi)。屬于這一類(lèi)別的流行自動(dòng)化機(jī)器人稱(chēng)為SCARA（選擇性合規(guī)組裝自動(dòng)化機(jī)器人手臂）。它主要用于組裝目的。
二、基于控制系統(tǒng)的分類(lèi)——
根據(jù)所采用的控制系統(tǒng)，自動(dòng)化機(jī)器人分為以下幾類(lèi)：
(1)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)(PTP)控制自動(dòng)化機(jī)器人
(2)連續(xù)路徑(CP)控制自動(dòng)化機(jī)器人
(3)控制路徑自動(dòng)化機(jī)器人
點(diǎn)對(duì)點(diǎn)(PTP)控制自動(dòng)化機(jī)器人：
PTP自動(dòng)化機(jī)器人能夠從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)。這些位置記錄在控制存儲(chǔ)器中。路徑不受路徑向?qū)У目刂?。而是通過(guò)對(duì)一系列點(diǎn)進(jìn)行編程來(lái)跟蹤所需的路徑。組件插入、點(diǎn)焊、鉆孔、機(jī)器裝載、卸載和粗裝配是此類(lèi)自動(dòng)化機(jī)器人的一些常見(jiàn)應(yīng)用。
連續(xù)路徑(CP)控制點(diǎn)：
CP自動(dòng)化機(jī)器人沿受控路徑移動(dòng)。沿著受控路徑，通過(guò)CP控制，自動(dòng)化機(jī)器人可以停止任何指定的點(diǎn)。在自動(dòng)化機(jī)器人的控制存儲(chǔ)器中，必須明確存儲(chǔ)所有點(diǎn)。這些類(lèi)型的自動(dòng)化機(jī)器人正在執(zhí)行直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。一些連續(xù)路徑控制的自動(dòng)化機(jī)器人還具有遵循程序員定義的平滑曲線(xiàn)路徑的能力。在這里，程序員手動(dòng)移動(dòng)自動(dòng)化機(jī)器人手臂通過(guò)所需的路徑，控制器單元在內(nèi)存中存儲(chǔ)大量沿路徑的單個(gè)點(diǎn)位置。
受控路徑自動(dòng)化機(jī)器人：
在受控路徑自動(dòng)化機(jī)器人中，控制設(shè)備可以高精度地開(kāi)發(fā)不同幾何形狀的路徑，例如直線(xiàn)、圓和插值曲線(xiàn)。在指定路徑上的任何點(diǎn)都可以獲得良好的精度。只有起點(diǎn)和終點(diǎn)以及路徑定義功能必須存儲(chǔ)在自動(dòng)化機(jī)器人的控制存儲(chǔ)器中。值得一提的是，所有受控路徑自動(dòng)化機(jī)器人都有伺服能力來(lái)糾正其路徑。
